Starr-elastische Robotersysteme

Inhaltsverzeichnis

Einleitung.- Kinematik.- Dynamik.- Projektionsgleichung.- Elastische Systeme.- Ritz Verfahren.- Bindungen.- Elastische Knickarmroboter.- Elastische Linearroboter.- Industrieroboter.- Redundante modulare Roboter.- Fahrende Roboter.- Bewegungsplattformen.- Rotordynamik.- Anhang: A Kinematische Eigenschaften.- B Detaillierte Herleitung O(n)-Verfahren.- C Detaillierte Herleitung rekursive Kontaktmodellierung.- C Detaillierte Herleitung rekursive Stoßmodellierung.- E Hamilton Prinzip.- Rimoshenko Blaken.- Symbolverzeichnis.- Literatur.

Starr-elastische Robotersysteme

Theorie und Anwendungen

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Beschreibung

Das Werk präsentiert eine durchgängige Methodik für starre und elastische Roboter. Hauptaugenmerk wird auf eine effiziente mathematische Beschreibung dieser Roboter gelegt. Die Modelle dienen als Grundlage für den Reglerentwurf. Die Regelung, inklusive der experimentellen Ergebnisse, wird anhand verschiedener Anwendungsbeispiele diskutiert: elastische Knickarm- und Linearroboter, (redundante) Industrieroboter, mobile Roboter und Bewegungssimulatoren. Der Band liefert einfache Algorithmen, die direkt implementiert werden können.


Dr. techn. Hubert Gattringer

1976 Geboren in Freistadt/Österreich

1996-2001 Studium der Mechatronik, Johannes Kepler Universität Linz

2001-2002 Forschungsingenieur in der Abteilung für Technische Mechanik der Johannes Kepler Universität Linz

2002 Assistent am Institut für Robotik der Johannes Kepler Universität Linz

seit 2003 Stellvertretender Institutsvorstand des Institutes für Robotik

2006 Dissertation

Nov. 2006 Promotion „sub auspiciis Praesidentis rei publicae“ und Verleihung des Ehrenringes durch den österreichischen Bundespräsident Dr. Heinz Fischer

seit 2007 Leitung des VDI (Verein deutscher Ingenieure) Bereich Österreich Mitte-West

Forschungsgebiete: Modellbildung und Regelung von starr/elastischen Robotersystemen

Details

  • Einband

    gebundene Ausgabe

  • Erscheinungsdatum

    13.08.2011

  • Verlag Springer Berlin
  • Seitenzahl

    276

  • Maße (L/B/H)

    24,1/16/2 cm

Beschreibung

Details

  • Einband

    gebundene Ausgabe

  • Erscheinungsdatum

    13.08.2011

  • Verlag Springer Berlin
  • Seitenzahl

    276

  • Maße (L/B/H)

    24,1/16/2 cm

  • Gewicht

    606 g

  • Auflage

    2011

  • Sprache

    Deutsch

  • ISBN

    978-3-642-22827-8

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