Kinematic Analysis of Parallel Manipulators by Algebraic Screw Theory


This book reviews the fundamentals of screw theory concerned with velocity analysis of rigid-bodies, confirmed with detailed and explicit proofs. The author additionally investigates acceleration, jerk, and hyper-jerk analyses of rigid-bodies following the trend of the velocity analysis. With the material provided in this book, readers can extend the theory of screws into the kinematics of optional order of rigid-bodies. Illustrative examples and exercises to reinforce learning are provided. Of particular note, the kinematics of emblematic parallel manipulators, such as the Delta robot as well as the original Gough and Stewart platforms are revisited applying, in addition to the theory of screws, new methods devoted to simplify the corresponding forward-displacement analysis, a challenging task for most parallel manipulators.

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Dr. Jaime Gallardo-Alvarado is Professor in the Department of Mechanical Engineering,Instituto Tecnologico de Celaya, TNM, Mexico

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Produktdetails


Einband gebundene Ausgabe
Seitenzahl 377
Erscheinungsdatum 24.06.2016
Sprache Englisch
ISBN 978-3-319-31124-1
Verlag Springer
Maße (L/B/H) 24,4/15,6/3 cm
Gewicht 757 g
Abbildungen 128 schwarz-weiße und 5 farbige Abbildungen, Bibliographie
Auflage 1st ed. 2016
Buch (gebundene Ausgabe, Englisch)
151,99
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