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Produktbild: Dynamik und Regelung mechanischer Systeme
Band 67

Dynamik und Regelung mechanischer Systeme

Aus der Reihe Leitfäden der angewandten Mathematik und Mechanik - Teubner Studienbücher

49,99 €

inkl. gesetzl. MwSt., Versandkostenfrei

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

01.01.1988

Abbildungen

mit 85 Abbildungen

Verlag

Vieweg & Teubner

Seitenzahl

330

Maße (L/B/H)

21,6/14/2 cm

Gewicht

388 g

Auflage

1988

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-519-02369-2

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

01.01.1988

Abbildungen

mit 85 Abbildungen

Verlag

Vieweg & Teubner

Seitenzahl

330

Maße (L/B/H)

21,6/14/2 cm

Gewicht

388 g

Auflage

1988

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-519-02369-2

Herstelleradresse

Vieweg+Teubner Verlag
Abraham-Lincoln-Straße 46
65189 Wiesbaden
DE

Email: ProductSafety@springernature.com

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  • Produktbild: Dynamik und Regelung mechanischer Systeme
  • 1 Einleitung.- 1.1 Zum Inhalt.- 1.2 Voraussetzungen.- 1.3 Modellbildung.- 2 Kinematik.- 2.1 Kinematik des starren Körpers.- 2.1.1 Transformationen.- 2.1.2 Geschwindigkeiten.- 2.1.3 Beschleunigungen.- 2.1.4 Relativbewegungen.- 2.1.5 Kleine Drehungen.- 2.2 Kinematik deformierbarer Körper.- 2.3 Kinematik von Mehrkörpersystemen.- 2.4 Zustand mechanischer Systeme.- Zusammenfassung Kinematik.- 3 Prinzipien und Axiome.- 3.1 Differentielle Prinzipien.- 3.1.1 Virtuelle Verschiebung, Variation und virtuelle Arbeit.- 3.1.2 Das Prinzip von d’ALEMBERT und das Prinzip von LAGRANGE.- 3.1.3 Das Prinzip von JOURDAIN und das Prinzip von GAUSS.- 3.1.4 Eine Zentralgleichung.- 3.1.5 Die LAGRANGEschen Gleichungen zweiter Art.- 3.1.6 Die kanonischen HAMILTON-Gleichungen.- 3.1.7 Die Gleichungen von GIBBS und APPELL.- 3.1.8 Energieerhaltung, kinetische und potentielle Energie.- 3.1.8.1 Kinetische Energie.- 3.1.8.2 Potential.- 3.1.8.2.1 Federpotential.- 3.1.8.2.2 Potential deformierbarer Körper.- 3.1.8.2.3 Gravitationspotential.- 3.1.9 Virtuelle Arbeit über Impuls- und Drallsatz.- 3.2 Axiome der Dynamik.- 3.2.1 Der Impulssatz.- 3.2.2 Der Drallsatz.- 3.3 Minimalprinzipien.- 3.3.1 Das Prinzip der kleinsten Aktion von MAUPERTUIS, LEIBNIZ, EULER und LAGRANGE.- 3.3.2 Das Prinzip von JACOBI und das Prinzip von GAUSS.- 3.3.3 Das Prinzip von HAMILTON.- 3.4 Zusammenfassung — Prinzipien und Axiome.- Methoden der Dynamik.- 4 Methoden der Dynamik.- 4.1 Qualitative Aussagen über die Lösung.- 4.2 Quantitative Berechnung (Bewegungs-, Zustandsgleichungen).- 4.2.1 Funktionalmatrizen.- 4.2.2 Einige Anmerkungen zu Rechnerformalismen.- 4.2.3 Subsysteme.- 4.2.4 Zustandsgleichungen.- Ermittlung der Zustandsgleichungen.- 5 Optimale Systeme.- 5.1 Grundaufgabe der Optimierung.- 5.1.1 Erste Integrale.- 5 1 2 Hinreichende Bedingungen.- 5.2 Nebenbedingungen.- 5.2.1 Variationsaufgaben mit festen Integrationsgrenzen — LAGRANGEsche Multiplikationsregel.- 5.2.2 Freie obere Grenze.- 5.3 Maximumprinzip und allgemeine Optimierungsaufgaben.- Formulierung des Maximumprinzips.- 6 Lineare Systeme.- 6.1 Begründung der Linearisierung.- 6.2 Linearisierung — Grundmodell.- 6.2.1 Allgemeine Bewegungsgleichungen.- 6.2.1.1 Minimalgeschwindigkeiten.- 6.2.1.2 Kongruenztransformation.- 6.2.2 Struktur der Bewegungsgleichungen.- 6.3 Allgemeine Lösung zeitinvarianter Schwingungssysteme.- 6.3.1 Eigenwerte, Eigenvektoren.- 6.3.2 Orthogonalität der Eigenvektoren.- 6.3.3 Mehrfache Eigenwerte.- 6.3.4 Fundamentalmatrix.- 6.3.5 Partikuläre Lösung.- 6.3.6 Der Satz von CAYLEY und HAMILTON.- 6.3.7 Berechnung der Fundamentalmatrix.- 6.4 Eigenwertproblem: Balken, Platten, kontinuierliche Systeme.- 6.4.1 Klassische Balkenschwingungstheorie.- 6.4.2 Das Verfahren von RITZ.- 6.4.2.1 Lokale Koordinatenfunktionen.- 6.4.2.2 Globale Koordinatenfunktionen.- 6.4.2.3 Globale und lokale Koordinatenfunktionen zur Berechnung von Plattenschwingungen, zusammengesetzte Strukturen.- 6.4.2.4 Finite Elemente.- 6.4.3 Lösung der homogenen Gleichung.- 6.4.4 Führungsbewegungen.- 6.4.5 Probleme der Linearisierung.- 6.5 Stabilität zeitinvarianter linearer Schwingungssysteme.- 6.5.1 Stabilitätsbegriff.- 6.5.2 LJAPUNOVsche Matrizengleichung.- 6.5.3 Beobachtbarkeit und Steuerbarkeit.- 6.5.4 Stabilitätssätze mechanischer Systeme.- 6.5.5 LIENARD-CHIPART-Kriterium.- 6.6 Beschränktheit der partikulären Lösung.- 6.7 Lineare zeitinvariante Systeme — Ausblick.- Autonome lineare Schwingungssysteme.- 7 Systemsynthese.- 7.1 Voraussetzungen: Steuerbarkeit, Beobachtbarkeit.- 7.2 RICCATIsche Differentialgleichung: Adaptive optimale Regelung.- 7.2.1 RICCATI-Regler für zeitinvariante Systeme.- 7.2.2 Lösungsverfahren.- 7.3 LJAPUNOV-Gleichung.- 7.3.1 Polkonfiguration.- 7.3.2 Berechnung der Zustandsrückführung bei Polvorgabe für Eingrößenregelsysteme (u ? R1).- 7.4 Realisierung.- 7.4.1 Diskretisierung.- 7.4.2 Stellgrößenbeschränkung.- 7.4.3 Parameterempfindlichkeit.- 7.4.4 Zustandsbestimmung.- 7.4.5 Störverhalten, Störgrößenaufschaltung.- 8 Anwendungsbeispiele.- 8.1 Schwingungsanalyse von Planetengetrieben.- 8.1.1 Ersatzmodell.- 8.1.2 Bewegungsgleichungen.- 8.1.3 Numerische Simulation.- 8.1.4 Mehrstufengetriebe.- 8.1.5 Numerische Ergebnisse.- 8.2 Regelung eines elastischen Rotors.- 8.2.1 Bewegungsgleichungen/Zustandsgleichungen.- 8.2.2 Schwingungsformen — Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit.- 8.2.3 RICCATI-Regler.- 8.2.4 Ausgangsrückführung.- 8.3 Regelung einer Epitaxie-Zentrifuge.- 8.3.1 Bewegungsgleichungen/Zustandsgleichungen.- 8.3.2 Steuerbarkeit-Beobachtbarkeit.- 8.3.3 Festwertregler.- 8.3.4 Adaptive Regelung/Digitale Regelung.- 8.4 Regelung einer Magnetschwebebahn/unsichere Parameter.- 8.4.1 Bewegungsgleichungen/Zustandsgleichungen/Regelung.- 8.4.2 Parameterempfindlichkeit.- 8.5 Robotergelenkregelung mit Störgrößenaufschaltung.- 8.5.1 Dezentrale Regelungen.- 8.5.2 Ersatzmodell/Zustandsgleichung.- 8.5.3 Reglerauslegung/-realisierung.- 8.5.4 Störgrößenaufschaltung (Störbeobachter).- 8.5.4.1 Minimalbeobachter.- 8.5.4.2 Minimales Störmodell.- Anhang: Grundlagen der Matrizenrechnung.