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  • Produktbild: Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators
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Band 17

Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators

Aus der Reihe Fortschritte der Robotik

54,99 €

inkl. gesetzl. MwSt., Versandkostenfrei

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

01.01.1992

Abbildungen

111 S. 35 Abb.

Verlag

Vieweg & Teubner

Seitenzahl

111

Maße (L/B/H)

24,4/17/0,8 cm

Gewicht

229 g

Auflage

1992

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-528-06516-4

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

01.01.1992

Abbildungen

111 S. 35 Abb.

Verlag

Vieweg & Teubner

Seitenzahl

111

Maße (L/B/H)

24,4/17/0,8 cm

Gewicht

229 g

Auflage

1992

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-528-06516-4

Herstelleradresse

Vieweg+Teubner Verlag
Abraham-Lincoln-Straße 46
65189 Wiesbaden
DE

Email: ProductSafety@springernature.com

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  • 1. Einleitung.- 2. Ziele und Aufbau einer Konfigurationssteuerung.- 2.1 Konfigurationssteuerung durch verallgemeinerte Pseudoinverse.- 2.2 Konfigurationssteuerung durch Optimierung.- 3. Das Optimierungsverfahren.- 3.1 Formulierung der Optimierungsaufgabe.- 3.2 Kriterien zur Wahl des Optimierungsverfahrens.- 3.3 Gradientenverfahren nach Rosen.- 3.4 Allgemeine Rekursionsvorschrift.- 4. Konfigurationssteuerung durch Optimierung.- 4.1 Zielfunktionen.- 4.2 Restriktionen.- 4.3 Startwerte und Abbruchkriterien.- 4.4 Rekursionsvorschrift.- 5. Anwendung der Optimierung am EMJR.- 5.1 Optimierungsvektor und Restriktionen.- 5.2 Basiskonfiguration.- 5.3 Hindernisvermeidung.- 5.4 Manipulierbarkeit.- 6. Bewertung.- A —Anwendungen des EMJR’s.- B —Winkelzählweise, Transformationsmatrizen und Jacobimatrix.- C —Maximale Gelenkwinkelgeschwindigkeit.- D —Tabellen zur Vorgabe von Basiskonfigurationen.- E —Tabelle der Zielfunktionen.- Symbole und Abkürzungen.- Literatur.