Vor Ort
Merkzettel Warenkorb
  • Produktbild: Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators
  • Produktbild: Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators
Band 17

Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators

Aus der Reihe Fortschritte der Robotik

54,99 €

inkl. gesetzl. MwSt., Versandkostenfrei

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

01.01.1992

Abbildungen

mit 35 Abbildungen

Verlag

Vieweg & Teubner

Seitenzahl

111

Maße (L/B/H)

24,4/17/0,8 cm

Gewicht

206 g

Auflage

1992

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-528-06516-4

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

01.01.1992

Abbildungen

mit 35 Abbildungen

Verlag

Vieweg & Teubner

Seitenzahl

111

Maße (L/B/H)

24,4/17/0,8 cm

Gewicht

206 g

Auflage

1992

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-528-06516-4

Herstelleradresse

Vieweg+Teubner Verlag
Abraham-Lincoln-Straße 46
65189 Wiesbaden
DE

Email: ProductSafety@springernature.com

Ein neues Kapitel für Ihre Bücher

Ein neues Kapitel für Ihre Bücher

Schenken Sie Ihren alten Schätzen ein zweites Leben: Einfach Barcode scannen, Versandetikett ausdrucken, Bücher verschicken und Thalia Geschenkkarte erhalten.

Jetzt verkaufen
Jetzt verkaufen

Noch keine Bewertungen vorhanden

Verfassen Sie die erste Bewertung zu diesem Artikel

Helfen Sie anderen Kundinnen und Kunden durch Ihre Meinung.

Kundinnen und Kunden meinen

Bewertungen (0)
  • Produktbild: Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators
  • Produktbild: Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators
  • 1. Einleitung.- 2. Ziele und Aufbau einer Konfigurationssteuerung.- 2.1 Konfigurationssteuerung durch verallgemeinerte Pseudoinverse.- 2.2 Konfigurationssteuerung durch Optimierung.- 3. Das Optimierungsverfahren.- 3.1 Formulierung der Optimierungsaufgabe.- 3.2 Kriterien zur Wahl des Optimierungsverfahrens.- 3.3 Gradientenverfahren nach Rosen.- 3.3.1 Gradientenverfahren.- 3.3.2 Verfahren des projizierten Gradienten nach Rosen.- 3.3.3 Die Projektionsmatrix.- 3.4 Allgemeine Rekursionsvorschrift.- 4. Konfigurationssteuerung durch Optimierung.- 4.1 Zielfunktionen.- 4.1.1 Gelenkstellung und -geschwindigkeit.- 4.1.2 Distanz im kartesischen Raum.- 4.1.3 Manipulierbarkeit und Geschwindigkeit.- 4.2 Restriktionen.- 4.2.1 Berücksichtigung der TCP-Bewegung.- 4.2.2 Berücksichtigung von Grenzwerten.- 4.2.3 Begrenzung der Leistung.- 4.3 Startwerte und Abbruchkriterien.- 4.4 Rekursionsvorschrift.- 5. Anwendung der Optimierung am EMJR.- 5.1 Optimierungsvektor und Restriktionen.- 5.2 Basiskonfiguration.- 5.2.1 Zielsetzung.- 5.2.2 Berechnung der Zielfunktionen.- 5.2.3 Berechnung der gewünschten Konfiguration.- 5.2.4 Wahl der Funktionen der redundanten Gelenke.- 5.2.5 Entfalten des EMJR mit Hilfe der Basiskonfigurationen.- 5.3 Hindernisvermeidung.- 5.3.1 Zielsetzung.- 5.3.2 Darstellung von Hindernissen.- 5.3.3 Berechnung der Ausweichbewegung.- 5.3.4 Beispiele zur Hindernisvermeidung.- 5.4 Manipulierbarkeit.- 5.4.1 Zielsetzung.- 5.4.2 Das Geschwindigkeitsellipsoid.- 5.4.3 Die Geschwindigkeitsellipse.- 5.4.4 Manipulierbarkeit nach Yoshikawa.- 5.4.5 Maximieren des Kriteriums MSV.- 6. Bewertung.- A —Anwendungen des EMJR’s.- B —Winkelzählweise, Transformationsmatrizen und Jacobimatrix.- C —Maximale Gelenkwinkelgeschwindigkeit.- D —Tabellen zur Vorgabe von Basiskonfigurationen.- E —Tabelle der Zielfunktionen.- Symbole und Abkürzungen.- Literatur.