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  • Produktbild: Konzeption für ein Sensor- und Steuerungssystem zur automatischen Führung eines Walzenschrämladers entlang der Grenzlinie von Kohle und Nebengestein
  • Produktbild: Konzeption für ein Sensor- und Steuerungssystem zur automatischen Führung eines Walzenschrämladers entlang der Grenzlinie von Kohle und Nebengestein
Band 179

Konzeption für ein Sensor- und Steuerungssystem zur automatischen Führung eines Walzenschrämladers entlang der Grenzlinie von Kohle und Nebengestein

Aus der Reihe IPA-IAO - Forschung und Praxis

54,99 €

inkl. gesetzl. MwSt., Versandkostenfrei

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

12.07.1993

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

147

Maße (L/B/H)

21,6/14/0,9 cm

Gewicht

260 g

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-540-57159-9

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Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

12.07.1993

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

147

Maße (L/B/H)

21,6/14/0,9 cm

Gewicht

260 g

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-540-57159-9

Herstelleradresse

Springer-Verlag GmbH
Tiergartenstr. 17
69121 Heidelberg
DE

Email: ProductSafety@springernature.com

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  • 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung und Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation und Anforderungen.- 2.1 Begriffe und Definitionen.- 2.2 Stand der Technik.- 2.2.1 Kohlengewinnung mit Walzenschrämladern.- 2.2.1.1 Maschinensystem.- 2.2.1.2 Walzenschrämlader.- 2.3 Höhensteuerung der Schrämwalzen.- 2.3.1 Automatische Höhensteuerung.- 2.3.1.1 Teilautomatische Höhensteuerung über den Lernschnitt.- 2.3.1.2 Sensortechnik für die automatische Höhensteuerung.- 2.4 Automatische Ausbausteuerung.- 3 Istzustandsanalyse und Lastenheft.- 3.1 Prozeßanalyse.- 3.2 Prozeflanalyse der Kohlengewinnung mit Schrämwalzen.- 3.2.1 Vorgangsbeschreibung beim Schneiden in Kohle.- 3.2.2 Schneiden im hangenden oder liegenden Nebengestein.- 3.3 Untersuchung der Einsatzbedingungen.- 3.3.1 Geologische Einsatzbedingungen.- 3.4 Lastenheft.- 3.4.1 Anforderungen an die Sensortechnik.- 3.4.2 Anforderungen an die Steuerungstechnik.- 3.4.3 Anforderungen an die Systemtechnik.- 4 Voruntersuchungen zum Sensorsystem.- 4.1 Konzeption der Vorversuche.- 4.2 Auswertungen der Unter-Tage-Versuche.- 4.2.1 Generelle Einsatzvoraussetzungen fur Sensorverfahren unter Ausnutzung der Härtedifferenz.- 4.2.2 Meßmeißelmethode.- 4.2.2.1 Meßmeißelsignalauswertungen.- 4.2.2.2 Einsatzgrenzen der Meßmeißelmethode.- 4.2.3 Luft- und Körperschallmessungen.- 4.2.3.1 Luftschallmessungen.- 4.2.3.2 Körperschallmessungen.- 4.2.3.3 Einsatzgrenzen des Körperschalls.- 4.2.4 Drehmomenterfassung.- 4.2.5 Optisches Reflexionsverfahren.- 4.2.5.1 Einsatzgrenzen des optischen Reflexionsverfahren.- 4.2.5.2 Integration des optischen Sensors.- 4.2.6 Radioaktive Strahlungsmessung zur Grenzliniendetektion.- 4.2.6.1 Messung der natürlichen Gammastrahlung des Nebengesteins.- 4.2.6.2 Messung der rückgestreuten radioaktiven Strahlung.- 4.2.7 Verfahren mittels seismischer Wellen.- 4.2.8 Verfahren auf videooptischer Meßbasis.- 4.3 Sonstige Meßverfahren.- 4.3.1 Elektrische Hochfrequenz-Methode.- 4.3.2 Heizwert-Bestimmung.- 4.3.3 Staubanalyse.- 4.3.4 Meißeltemperatur.- 4.4 Bewertung für den Einsatz auf dem Walzenschrämlader.- 4.4.1 Verfahren fär das Lernen der Sensorparameter.- 5 Aufgaben des Sensor- und Steuerungssystems.- 5.1 Zentraler Ansatz für das Sensor-und Steuerungssystem.- 5.1.1 Sicherheitskonzept.- 5.2 Multisensordatenverarbeitung.- 5.3 Sensorgeführte Bewegungssteuerung.- 5.4 Modellgestützte Steuerung.- 5.5 Auswahl und Bewertung der Funktionseinheiten.- 6 Konzept-Entwicklung des Sensor- und Steuerungssystems.- 6.1 Lösungsentwicklung zur Multisensor-Datenfusion.- 6.1.1 Funktionsstruktur der Sensordatenfusion.- 6.2 Lösungsentwicklung zur modellgestützten Steuerung.- 6.2.1 Aufgabe der Modellierung.- 6.2.2 Modellierung des Maschinensystems.- 6.2.3 Modellausführung.- 6.2.4 Lageerfassung der Maschine und des Flözes.- 6.2.4.1 Ist-Lageerfassung des Maschinensystems.- 6.2.4.2 Umgebungserfassung.- 6.2.5 Modellaktualisierung und Auswertung.- 6.3 Datenfusion aus Modell- und Sensorsteuerung.- 7 Algorithmenentwicklung.- 7.1 Berechnungsgrundlagen.- 7.1.1 Koordinatensysteme.- 7.1.2 Koordinatentransformationen.- 7.2 Algorithmen zur Positionsbestimmung der Maschine.- 7.2.1 Fehlermodell für die Positionsbestimmung.- 7.2.1.1 Kompensation von Driftfehlern.- 7.2.1 Fehlerabschätzung aufgrund dynamischer Störgrößen.- 7.3 Auswertung des Flözmodells.- 7.3.1 Geostatistische Mächtigkeitsschätzung.- 7.3.2 Berechnung des Modellvorgabewertes.- 7.3.2.1 Extrapolation eines Modellwertes.- 8 Versuchsdurchführung und Ergebnisse.- 8.1 Prototyp eines Walzenschrämladers mit automatischer Höhensteuerung.- 8.2 Versuchsaufbau.- 8.2.1 Simulations- und Planungsrechner.- 8.2.2 Animationsrechner.- 8.2.3 Steuerungsrechner.- 8.3 Versuchsergebnisse.- 8.3.1 Automatikfahrt mit unterschiedlichen Steuerungsstrategien.- 8.3.2 Ergebnisse der geostatistischen Mächtigkeitsschätzung.- 8.4 Pflichtenheft für die Prototypenmaschine.- 8.4.1 Sensortechnik und hydraulische Anlage.- 8.4.2 Soft- und Hardwarestruktur.- 8.5 Einsatzmöglichkeiten und weiterführende Arbeiten.- 9 Zusammenfassung und Ausblick.- 10 Literaturverzeichnis.