Vor Ort
Merkzettel Warenkorb
  • Produktbild: Rechnergestütztes Bediensystem für einen Telemanipulator zur Sanierung von gemauerten Abwasserkanälen
  • Produktbild: Rechnergestütztes Bediensystem für einen Telemanipulator zur Sanierung von gemauerten Abwasserkanälen
Band 177

Rechnergestütztes Bediensystem für einen Telemanipulator zur Sanierung von gemauerten Abwasserkanälen

Aus der Reihe IPA-IAO - Forschung und Praxis

54,99 €

inkl. gesetzl. MwSt., Versandkostenfrei

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

04.06.1993

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

146

Maße (L/B/H)

21/14,8/0,9 cm

Gewicht

240 g

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-540-56875-9

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

04.06.1993

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

146

Maße (L/B/H)

21/14,8/0,9 cm

Gewicht

240 g

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-540-56875-9

Herstelleradresse

Springer-Verlag GmbH
Tiergartenstr. 17
69121 Heidelberg
DE

Email: ProductSafety@springernature.com

Ein neues Kapitel für Ihre Bücher

Ein neues Kapitel für Ihre Bücher

Schenken Sie Ihren alten Schätzen ein zweites Leben: Einfach Barcode scannen, Versandetikett ausdrucken, Bücher verschicken und Thalia Geschenkkarte erhalten.

Jetzt verkaufen
Jetzt verkaufen

Kundinnen und Kunden meinen

0 Bewertungen

Informationen zu Bewertungen

Zur Abgabe einer Bewertung ist eine Anmeldung im Konto notwendig. Die Authentizität der Bewertungen wird von uns nicht überprüft. Wir behalten uns vor, Bewertungstexte, die unseren Richtlinien widersprechen, entsprechend zu kürzen oder zu löschen.

Die Bewertungen sind nach Format, Anzahl Sterne und Datum sortiert.

Verfassen Sie die erste Bewertung zu diesem Artikel

Helfen Sie anderen Kund*innen durch Ihre Meinung

Kundinnen und Kunden meinen

0 Bewertungen filtern

Weitere Artikel finden Sie in
  • Produktbild: Rechnergestütztes Bediensystem für einen Telemanipulator zur Sanierung von gemauerten Abwasserkanälen
  • Produktbild: Rechnergestütztes Bediensystem für einen Telemanipulator zur Sanierung von gemauerten Abwasserkanälen
  • 0 Abkürzungen und Formelzeichen.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation.- 2.1 Begriffe und Definitionen.- 2.1.1 Hochflexible Handhabungssysteme.- 2.1.2 Telepräsenz.- 2.1.3 Überwachung (“Monitoring”).- 2.1.4 Strukturierte Umgebung.- 2.1.5 Bedienerüberwachte Kontrolle (“Supervisory Control”).- 2.1.6 Begriffe des Leitungstunnelbaus.- 2.1.7 Sanierung.- 2.2 Analyse der Ausgangssituation.- 2.3 Stand der Sanierungstechniken.- 2.3.1 Abdichtverfahren.- 2.3.2 Beschichtungsverfahren.- 2.3.3 Einziehverfahren.- 2.3.4 Rißsanierung.- 2.3.5 Manuelle Fugensanierung.- 2.4 Stand der Fernbedientechnik.- 3. Anforderung an ein fernbedientes Sanierungsverfahren.- 3.1 Vorbereitende und manuelle Arbeitsschritte.- 3.2 Beschreibung der Randbedingungen.- 3.3 Anforderung an die fernbedienten Arbeitsschritte.- 3.3.1 Voraussetzung für den Betrieb des Sanierungssystems.- 3.3.2 Montage der Komponenten.- 3.3.3 Kinematik und Geräteträger.- 3.3.4 Freischneiden und Verfugen.- 3.3.5 Anforderungen an die Hard- und Software der Steuerung.- 3.3.6 Anforderungen an das Bedienteil.- 4 Beschreibung des Telemanipulators und des Verfahrens zur Bedienerunterstützung.- 4.1 Realisierter Telemanipulator.- 4.2 Verfahren zum Erfassen, Fräsen und Verfugen des Ziegelmusters.- 4.2.1 Programmieren der Längsfugen.- 4.2.2 Programmieren der Querfugen mit Teach-In.- 4.2.3 Verfüllen der Fugen.- 4.2.4 Programm zur Behebung von Störungen.- 5. Beschreibung der Koordinatensysteme und der verwendeten Koordinatentransformationen.- 5.1 Mathematische Beschreibung des Kanals und Telemanipulators.- 5.2 Beschreibung der Koordinatensysteme.- 5.2.1 Karthesisches Basiskoordinatensystem.- 5.2.2 Kanalspezifisches Zylinderkoordinatensystem.- 5.3 Beschreibung der Koordinatentransformationen.- 5.3.1 Transformation vom Telemanipulatorkoordinatensystem ins Kanalkoordinatensystem.- 5.3.2 Zusammenhang zwischen den Zylinderkoordinaten und den Basiskoordinaten.- 5.3.3 Konfigurationsplanung und Behandlung von Singularitäten.- 5.3.4 Wechsel zwischen zwei Bahnen.- 5.3.4.1 Umkonfigurieren in den Seitenbereichen, hoher ?3-Wert.- 5.3.4.2 Umkonfigurieren in den Seitenbereichen, niedriger ?3-Wert.- 5.3.4.3 Umkonfigurieren in den First- und Sohlenbereichen, hoher ?3-Wert.- 5.3.4.4 Umkonfigurieren in den First- und Sohlenbereichen, niedriger ?3-Wert.- 6. Funktionen für die Bahnberechnung.- 6.1. Berechnung der Werkzeugorientierung.- 6.2. Position und Orientierung der Bahn.- 6.2.1 Berechnen der nächsten Fuge innerhalb eines Sektors.- 6.2.2 Berechnen der nächsten Fuge bei einem Sektorwechsel.- 6.3. Anpassung der berechneten Längsbahnen an die realen Längsfugen.- 6.3.1 Ablauf des Längsfugen Fräsens.- 6.3.2 Berechnen des Fugenabstands und der Verschiebungsvektoren.- 6.3.3 Berechnung der neuen Fuge.- 6.3.4 Korrektur der Eindringtiefe.- 6.4. Teach-In der Ziegeleckpunkte.- 6.4.1 Erfassen der Eckpunkte.- 6.4.2 Sortieren der geteachten Punkte.- 7. Aufbau und Erprobung des Steuerungssystems.- 7.1 Aufbau der Hardwarekomponenten.- 7.2 Aufbau der Softwarekomponenten.- 7.2.1 Ablauf der Bahngenerierung.- 7.2.2 Masken zur Bedienung des Steuerungsystems.- 7.2.3 Manuelle on-line-Korrektur berechneter Bahnen.- 7.2.3.1 Korrektur mit dem Steuerknüppel.- 7.2.3.2 Geschwindigkeitsvorgabe über PC-Tasten.- 7.2.4 Graphische Hilfsmittel.- 7.2.5 Kommunikation zwischen PC und Robotersteuerung.- 7.3 Erprobung des Sanierungssystems in einem Modellkanal.- 7.3.1 Aufbau des Modellkanals.- 7.3.2 Auswirkung der Rechnerunterstützung auf die Telemanipulation.- 8. Kritische Beurteilung des Verfahrens und Entwicklungsmöglichkeiten.- 9. Zusammenfassung.- 10. Literaturverzeichnis.- 11. Anhang.- 11.1 Mathematische Beschreibung des Telemanipulators.- 11.2 Beschreibung der Koordinatentransformationen.- 11.2.1 Transformation von den Gelenkwinkeln zur Lage des Endeffektor.- 11.2.2 Transformation von der Lage des Endeffektor zu den Gelenkwinkeln.