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  • Produktbild: Multisensordatenverarbeitung in der Robotik
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Band 268

Multisensordatenverarbeitung in der Robotik

Aus der Reihe Informatik-Fachberichte

54,99 €

inkl. gesetzl. MwSt., Versandkostenfrei

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

26.02.1991

Abbildungen

X, mit 3 Abbildungen

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

168

Maße (L/B/H)

24,2/17/1,1 cm

Gewicht

315 g

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-540-53745-8

Beschreibung

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Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

26.02.1991

Abbildungen

X, mit 3 Abbildungen

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

168

Maße (L/B/H)

24,2/17/1,1 cm

Gewicht

315 g

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-540-53745-8

Herstelleradresse

Springer-Verlag GmbH
Tiergartenstr. 17
69121 Heidelberg
DE

Email: ProductSafety@springernature.com

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  • 1 Einführung und Aufgabenstellung.- 1.1 Sensoren und Meßtechnik, Definitionen.- 1.2 Sensoren in der Robotik.- 1.2.1 Ankopplung von Sensoren an Roboter.- 1.2.2 Multisensorsysteme.- 1.2.3 Wertung bisheriger Systeme.- 1.3 Eigener Ansatz.- 1.4 Zusammenfassung.- 2 Methoden und Techniken für die Sensordatenverarbeitung.- 2.1 Mustererkennung.- 2.2 Modellierungsmethoden für die Umwelt.- 2.2.1 Oberflächendarstellung.- 2.2.2 Generalisierte Zylinder.- 2.2.3 Volumenorientierte Darstellung.- 2.3 Methoden der Künstlichen Intelligenz (KI).- 2.3.1 Wissensrepräsentation.- 2.3.2 Wissensnutzung.- 2.3.3 Suchproblematik.- 2.3.4 Zur Architektur von Expertensystemen.- 2.3.4.1 Die Blackboard-Architektur.- 2.3.4.2 Blackboardsysteme.- 2.3.4.3 Das Blackboard-Entwicklungssystem GBB.- 2.4 Modellierung von Unsicherheiten.- 2.4.1 Modell der bedingten Wahrscheinlichkeit.- 2.4.2 Certainty factor-Modell.- 2.4.3 Dempster-Shafer-Theorie.- 2.4.4 Fuzzy set-Theorie.- 2.5 Zusammenfassung.- 3 Sensorunterstützte Montage mit Industrierobotern.- 3.1 Fehler bei der Montage.- 3.2 Die Montageaufgabe.- 3.2.1 Sichten der Szene.- 3.2.2 Einfügen.- 3.3 Sensorklassifikationen.- 3.4 Fusion von Sensordaten in Roboteranwendungen.- 3.5 Zusammenfassung.- 4 Das Konzept der Überwachung.- 4.1 Einbindung der Überwachung in ein Robotersystem.- 4.2 Die Überwachungskomponente.- 4.3 Kontrolle und Kommunikation.- 4.3.1 Die Struktur der Kontrolle.- 4.3.2 Kommunikation in der Kontrolle.- 4.3.2.1 Die Fehlererkennung.- 4.3.2.2 Die Diagnose.- 4.4 Das Weltmodell.- 4.4.1 Das spezifische Sichtenmodell für die Sensoren.- 4.4.2 Randbedingungen für den Zugriff.- 4.4.3 Darstellung der Daten.- 4.4.4 Zugriff auf die Daten.- 4.5 Die Stufen der Sensordatenverarbeitung.- 4.5.1 Vorverarbeitung der Sensordaten.- 4.5.2 Die Ebene der Vergleichseinheiten.- 4.5.3 Die Diagnoseebene.- 4.5.3.1 Die Kontrolle des Blackboardsystems.- 4.5.3.2 Die Datentafel und die Wissensquellen.- 4.6 Zusammenfassung.- 5 Der Ablauf einer Überwachung.- 5.1 Planungsvorgaben und reale Situation.- 5.2 Die Überwachung der Handhabungssequenz.- 5.2.1 Der Überwachungsauftrag.- 5.2.2 Vorverarbeitung der Daten des Sichtsystems.- 5.2.2 Die Daten aus dem Weltmodell.- 5.3 Die Fehlererkennung.- 5.4 Diagnose der Fehlersituation.- 5.4.1 Die Hypothesenbildung aus den Merkmalsdaten.- 5.4.2 Verifikation der Hypothesen mit einem Graphenansatz.- 5.4.3 Ansätze für die 3D-Lagebestimmung.- 5.5 Zusammenfassung.- 6 Zusammenfassung und Ausblick.- 7 Literatur.- 8 Anhang.