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  • Produktbild: Flexible, realzeitfähige Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen
  • Produktbild: Flexible, realzeitfähige Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen
Band 277

Flexible, realzeitfähige Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen

Aus der Reihe Informatik-Fachberichte

54,99 €

inkl. gesetzl. MwSt., Versandkostenfrei

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

07.08.1991

Abbildungen

XIII, mit 6 Abbildungen

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

105

Maße (L/B/H)

24,2/17/0,8 cm

Gewicht

215 g

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-540-54363-3

Beschreibung

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Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

07.08.1991

Abbildungen

XIII, mit 6 Abbildungen

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

105

Maße (L/B/H)

24,2/17/0,8 cm

Gewicht

215 g

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-540-54363-3

Herstelleradresse

Springer-Verlag GmbH
Tiergartenstr. 17
69121 Heidelberg
DE

Email: ProductSafety@springernature.com

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  • Produktbild: Flexible, realzeitfähige Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen
  • Produktbild: Flexible, realzeitfähige Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen
  • 1 Einleitung.- 2 Koordinierter Betrieb und Kollisionsvermeidung.- 2.1 Problemstellung.- 2.2 Stand der Technik.- 3 Ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen.- 3.1 Konzeption einer Steuerung mit automatischer KollisionsVermeidung.- 3.2 Erkennen der Kollisionsgefahr.- 3.2.1 Konstruktion eines virtuellen Hindernisroboters.- 3.2.1.1 Berechnung der Rotationslage für den VHR.- 3.2.1.2 Berechnung der Translationslage für den VHR.- 3.2.1.3 Bestimmung des Zustandsvektors für den VHR.- 3.2.2 Berechnung der Parameter für die Kollisionsgefahr.- 3.2.2.1 Berechnung des Parameters für die Rotation.- 3.2.2.2 Berechnung des Parameters für die Translation.- 3.3 Eine Strategie zur Kollisions Vermeidung zwischen zwei Robotern.- 3.3.1 Strategie für die Rotation.- 3.3.2 Strategie für die Translation.- 3.3.3 Bestimmung des neuen Sollwert-Vektors.- 3.4 Erweiterung des Verfahrens auf Mehrroboter-Systeme.- 3.4.1 Gleichberechtigtes Fahren.- 3.4.1.1 Bestimmung des Sollwertes für die Rotation.- 3.4.1.2 Bestimmung des Sollwertes für die Translation.- 3.4.1.3 Bestimmung des Sollwertvektors.- 3.4.2 Bedingt prioritätsgesteuertes Fahren.- 3.4.3 Unbedingt prioritätsgesteuertes Fahren.- 3.5 Einbindung der Strategien in die Steuerung.- 3.6 Simulationen von Mehrroboter-Systemen.- 3.6.1 Mehrroboter-System ohne Prioritätssteuerung.- 3.6.2 Mehrroboter-System mit bedingter Prioritätssteuerung.- 3.6.3 Mehrroboter-System mit unbedingter Prioritätssteuerung.- 3.6.4 Kollisionsvermeidung mit ortsfesten Hindernissen.- 3.7 Implementierung in einem Roboter-Programmiersystem.- 4 Zusammenfassung.- A Modell des betrachteten Robotertyps.- B Parameter der Simulationen.