Entwicklung und Programmierung einer Robot Remote Control in LabVIEW: Anwendungen in der Nanostrukturierung
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- Taschenbuch ausgewählt
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Sprache:Deutsch
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Verlag:Bachelor + Master Publishing
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24,00 €
inkl. gesetzl. MwSt.,
Beschreibung
Produktdetails
Einband
Taschenbuch
Erscheinungsdatum
10.08.2012
Abbildungen
mit 55 Abbildungen
Verlag
Bachelor + Master PublishingSeitenzahl
84
Maße (L/B/H)
27/19/0,6 cm
Gewicht
201 g
Auflage
1. Auflage
Sprache
Deutsch
ISBN
978-3-86341-306-4
Auch in der Robotik werden Mikroprozessoren eingesetzt, um einerseits präzise, statische Abläufe zu koordinieren, andererseits dynamische Anpassungen am Verhalten des Roboters vorzunehmen und auf Umwelteinflüsse zu reagieren.
Diese Arbeit entstand in einer Kooperation zwischen der Physikalischen Fakultät der Universität Regensburg und der Technischen Fakultät der Hochschule Regensburg und richtet sich an jeden, der sich der Roboterprogrammierung und -kommunikation widmen möchte. Sie erklärt kompakt die Grundprinzipien der LabVIEW-Programmierung und ausführlich die Verwendung des Vision Assistants von LabVIEW.
Als Experimentierplattform wird das kommerzielle, modulare Robotersystem RP6 der Firma Arexx Engineering verwendet und um diverse Aktoren und Sensoren erweitert. Der Roboter wird von drei Mikrocontrollern gesteuert, welche in einer Master-Slave-Hierarchie kommunizieren. Um dieses System von einem Personal Computer via Bluetooth zu überwachen und fernzusteuern, wird ein umfassendes Programm in der Programmierumgebung LabVIEW erstellt. Dieses visualisiert sämtliche Sensordaten, sendet Befehle an den Roboter und dient der Koordinierung automatisierter Routinen. Dabei können durch die erhöhte Rechenleistung des Personal Computers aufwendige Algorithmen angewendet werden. Unter Anderem wird in einer festgelegten Routine mit dem Vision Assistant ein vom Roboter übertragenes Kamerabild ausgewertet und verarbeitet.
Dieser Prozess wird dann auf ein Gebiet der Nanostrukturierung angewandt. Mittels Rastertunnelmikroskopie können Kohlenstoffmonoxydmoleküle auf einer Kupferoberfläche durch Bildverarbeitungsalgorithmen automatisiert gefunden und deren Positionen ausgegeben werden.
Dies dient als Basis, um künftig Moleküle automatisiert einzeln aufnehmen und zu ganzen elektrischen Schaltungen und Gattern im Nanometermaßstab zusammenfügen zu können.
Damit beginnt der Schritt von der Automatisierungstechnik eines Roboters zur automatisierten Strukturierung in der Nanometerskala.
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