Modellierung, Regelung und Trajektoriengenerierung für ein flexibles Mehrkörpersystem am Beispiel einer Feuerwehrdrehleiter
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- Deutsch ausgewählt
49,80 €
inkl. gesetzl. MwSt.,
Beschreibung
Produktdetails
Einband
Taschenbuch
Erscheinungsdatum
13.09.2022
Abbildungen
mit 33 Farbabbildungen
Verlag
Shaker MediaSeitenzahl
234
Maße (L/B)
21/14,8 cm
Gewicht
351 g
Auflage
1. Auflage
Sprache
Deutsch
ISBN
978-3-8440-8612-6
Zudem werden drei Assistenzsysteme für Feuerwehrdrehleitern vorgestellt. Es wird ein Modul zur Trajektoriengenerierung abgeleitet, welches abgespeicherte Trajektorien glättet und anschließend zeitoptimiert abfährt. Ein weiteres Verfahren fährt beliebige Zielpunkte im Arbeitsraum zeitoptimiert an. Zur Umsetzung dieser Trajektorien wird ein Verfahren zur Trajektorienfolgeregelung entwickelt, welches die begrenzte Hydraulikölförderleistung der Aktorik berücksichtigt. Während des Betriebs einer Feuerwehrdrehleiter treten strukturdynamische Schwingungen im Leitersatz auf. Um die Auswirkungen auf die Positioniergenauigkeit zu reduzieren und dadurch die Einsatzgeschwindigkeit zu erhöhen, wird ein bereits bekanntes Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung auf Drehleitern mit fünf Freiheitsgraden erweitert. Der analytische Entwurf eines Luenberger-Beobachters auf Basis der Struktur des Systemmodells ermöglicht dabei eine allgemein gültige Beobachterparametrierung.
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