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  • Produktbild: Zur Fehlerkompensation und Bahnkorrektur für eine mobile Großmanipulator-Anwendung
Band 241

Zur Fehlerkompensation und Bahnkorrektur für eine mobile Großmanipulator-Anwendung

Aus der Reihe IPA-IAO - Forschung und Praxis

54,99 €

inkl. gesetzl. MwSt., Versandkostenfrei

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

04.03.1997

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

128

Maße (L/B/H)

21/14,8/0,8 cm

Gewicht

177 g

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-540-62625-1

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Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

04.03.1997

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

128

Maße (L/B/H)

21/14,8/0,8 cm

Gewicht

177 g

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-540-62625-1

Herstelleradresse

Springer-Verlag GmbH
Tiergartenstr. 17
69121 Heidelberg
DE

Email: ProductSafety@springernature.com

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  • Produktbild: Zur Fehlerkompensation und Bahnkorrektur für eine mobile Großmanipulator-Anwendung
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  • 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation.- 2.1 Abgrenzung von Begriffen.- 2.2 Situation bei der Flugzeugwäsche.- 2.3 Stand der Technik.- 2.3.1 Hochflexible Handhabungssysteme.- 2.3.2 Geometrieverarbeitung für hochflexible Handhabungssysteme.- 2.3.3 Toleranzausgleichsysteme.- 2.3.4 Steuerungstechnik für hochflexible Handhabungssysteme.- 2.3.5 Prozeßrechnertechnik zur Steuerung und Überwachung von Manipulatoren.- 2.3.6 Mensch-Maschine-Schnittstelle für Manipulatoren.- 3 Anforderungen und Ziele.- 3.1 Entwicklungsschwerpunkte.- 3.2 Allgemeine Anforderungen der Wäsche an das System.- 3.3 Anforderungen an die Steuerungstechnik.- 3.3.1 Anforderungen an die Bewegungssteuerung.- 3.3.2 Anforderungen an die Sensorik.- 3.3.3 Anforderungen an den Bordrechner.- 4 Einsatz von Großmanipulatoren für die Flugzeugwäsche -Verfahren und Fehleranalyse.- 4.1 Die automatisierte Flugzeugwäsche mit Großmanipulatoren.- 4.2 Wesentliche Prozesse der automatisierten Flugzeugwäsche.- 4.2.1 Definition der wesentlichen Prozesse.- 4.2.2 Off-Line-Programmierung.- 4.2.3 Spezifikation des Prozesses der Wäsche.- 4.3 Bestimmen der relativen Lage des Manipulators zum Flugzeug.- 4.4 Integration der Wascheinrichtung.- 4.5 Abschätzung der Toleranzen.- 4.5.1 Fehler beim Bestimmen der relativen Lage des Manipulators zum Flugzeug.- 4.5.2 Deformation des Manipulators.- 4.5.3 Restfehler bei der Kalibrierung.- 4.5.4 Abschätzung des Einflusses der Dynamik des Manipulators.- 4.5.5 Abschätzung des Einflusses der Achsregelung.- 4.5.6 Klassifizierung der Fehler.- 4.6 Bahnplanung für Großmanipulatoren bei der Flugzeugwäsche.- 4.6.1 Off-Line-Programmierung.- 4.6.2 Planung der Bahnsequenzen.- 4.6.3 Planung der Manipulatorkonfigurationen.- 4.7 Kompensation von Ungenauigkeiten.- 4.7.1 Kalibrierung des Gesamtsystems.- 4.7.2 Kompensation aufstellungsortabhängiger Geometriegrößen.- 4.7.3 Bahnkorrektur.- 4.8 Einbindung des Bordrechners ins Gesamtsystem.- 4.9 Konzeption des Bordrechners.- 5 Kompensation statischer Fehler.- 5.1 Spezifikation der Koordinatentransformation.- 5.1.1 Spezifikation der verwendeten Koordinatensysteme.- 5.1.2 Spezifikation der Vorwärtstransformation.- 5.1.3 Definition der Bindungsgleichungen.- 5.2 Spezifikation der Rückwärtstransformation.- 5.2.1 Bestimmen von kleinen Orientierungsfehlern.- 5.2.2 Betrachtung der Vorwärtstransformation auf Geschwindigkeitsebene.- 5.2.3 Berechnung der Jacobimatrix und deren verallgemeinerter Inversen.- 5.2.4 Verfahren der Rückwärtstransformation.- 5.3 Kompensation der Einflüsse, die nicht vom Aufstellungsort abhängen.- 5.3.1 Kompensation allgemeiner Einflüsse.- 5.3.2 Kalibrierung des Manipulators.- 5.4 Kompensation der Manipulatordeformation.- 5.4.1 Erstellen eines Ersatzmodells.- 5.4.2 Kraftrechnung am Manipulator.- 5.4.3 Deformationsrechnung am Manipulatorarm.- 5.4.4 Bestimmung der Lage des Werkzeuges unter Berücksichtigung der Deformation.- 5.5 Kompensation der relativen Lage.- 5.5.1 Transformationen zur Bestimmung der relativen Lage.- 5.5.2 Auswahl des Aufstellungsrasters und die Vorkompensation der Drehlage.- 5.5.3 Spiegelung der Aufstellung.- 5.5.4 Auswahl der relevanten Gelenke und Berechnen der Jacobimatrix.- 5.5.5 Skalierung des Ausgangsvektors.- 5.5.6 Transformationen zur Kompensation der relativen Lage.- 6 Bahnkorrektur.- 6.1 Ablaufüberwachung.- 6.1.1 Funktion der Ablaufüberwachung.- 6.1.2 Überwachung der Wascheinrichtung.- 6.1.3 Überwachen der Kräfte am Manipulator.- 6.1.4 Überwachen der Position an der Waschbürste.- 6.2 Struktur des Bahnkorrektursystems und Adaption.- 6.3 Funktionsweise der Adaption und Bahnfehlerkompensation.- 6.3.1 Berechnung eines virtuellen Berührpunktes.- 6.3.2 Transformation auf die Adaptionsachsen.- 6.3.3 Bahnfehlerkorrektur.- 6.4 Online Bahnkorrektur.- 6.4.1 Wirkungsweise der Bahnkorrektur.- 6.4.2 Zeitverhalten der Bahnkorrektur.- 6.4.3 Voraussetzungen und Randbedingungen der Bahnkorrektur.- 6.4.4 Bestimmen der Korrekturrichtung.- 6.4.5 Ablauf der Bahnkorrektur.- 7 Realisierung des Bordrechnersystems.- 7.1 Aufbau der Bordrechner-Hardware.- 7.2 Aufbau der Softwarestruktur.- 7.2.1 Gesamtstruktur der Bordrechner-Software.- 7.2.2 Datenverwaltung auf dem Bordrechner.- 7.2.3 Beschreibung der Softwaremodule auf dem PC.- 7.2.4 Module auf dem Echtzeitsystem.- 7.2.5 Geometrieverarbeitung.- 7.3 Die Ablaufsteuerung des Waschprozesses im Bordrechner.- 8 Erprobung des Verfahrens.- 8.1 Der Ablauf einer automatisierten Flugzeugwäsche.- 8.1.1 Aufstellungsphase.- 8.1.2 Durchführen der Flugzeugwäsche (Waschphase).- 8.2 Geometrieverarbeitung.- 8.2.1 Test der absoluten Genauigkeit.- 8.2.2 Transformation aller Programme auf die momentane Referenzlage.- 8.3 Bahnkorrektursystem und Ablaufüberwachung.- 9 Zusammenfassung und Ausblick.- 9.1 Zusammenfassung.- 9.2 Ausblick.- 10 Literaturverzeichnis.