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Produktbild: Rechnergestützte Verfahren zur Auslegung der Mechanik von Industrierobotern
Band 130

Rechnergestützte Verfahren zur Auslegung der Mechanik von Industrierobotern

Aus der Reihe IPA-IAO - Forschung und Praxis

74,99 €

inkl. gesetzl. MwSt., Versandkostenfrei

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

23.12.1988

Abbildungen

mit 40 Abbildungen

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

202

Maße (L/B/H)

21,6/14/1,2 cm

Gewicht

335 g

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-540-50640-9

Beschreibung

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Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

23.12.1988

Abbildungen

mit 40 Abbildungen

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

202

Maße (L/B/H)

21,6/14/1,2 cm

Gewicht

335 g

Sprache

Deutsch

ISBN

978-3-540-50640-9

Herstelleradresse

Springer-Verlag GmbH
Tiergartenstr. 17
69121 Heidelberg
DE

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  • 0 Abkürzungen und Formelzeichen.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung und Zielsetzung.- 1.2 Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation und Stand der Technik.- 2.1 Der Aufbau von Industrierobotern.- 2.2 Stand der Technik bei der Auslegung der Mechanik von Roboterstrukturen.- 2.3 Entwicklungsdefizite.- 3 Analyse der Aufgabenstellung und Skizzierung des globalen Lösungsansatzes.- 3.1 Anforderungen an die Konstruktion von Robotern.- 3.2 Durchführung von Marktuntersuchungen.- 3.2.1 Beschreibung der Arbeitsschritte und der benötigten Instrumentarien.- 3.2.2 Analyse im Bereich der Montage.- 3.3 Betrachtungen zu den wesentlichen Kosteneinflußgrößen.- 3.4 Ableitung von Anforderungen an praxisnahe, rechnergestützte Auslegungsverfahren.- 3.5 Aus den Anforderungen abgeleitete Struktur eines Programmsystems zur Auslegung der Mechanik von Industrierobotern.- 4 Geometrische Modellbildung.- 4.1 Grundlegende Rechenverfahren zur Analyse kinematischer Ketten.- 4.2 Bestimmung der Kontur der Raumaufteilung kinematischer Ketten mit rotatorischen Achsen.- 4.2.1 Allgemeines Verfahren zur Darstellung des Gefahrenraumes und des nicht nutzbaren Raumes.- 4.2.2 Prinzipuntersuchung verschiedener konstruktiver Varianten kinematischer Ketten.- 4.3 Die Beweglichkeit der kinematischen Kette.- 4.4 Berechnung von Flächen und Volumina der Raumaufteilung kinematischer Ketten.- 4.5 Geometrische Zusammenhänge bei Knickarmrobotern.- 4.6 Auslegung kinematischer Ketten nach vorgegebenen Aufgaben.- 5 Kinematische Modellbildung.- 5.1 Übersicht über Verfahren zur kinematischen Modellbildung.- 5.2 Der Punkt zu Punkt Betrieb.- 5.2.1 Rampenprofile.- 5.2.2 Das geschlossene Polynomprofil.- 5.2.3 Zusammengesetzte Polynomprofile.- 5.2.4 Betrachtung der Vor- und Nachteile verschiedener Verfahren.- 5.2.5 Verfahrzeitoptimierung für den PTP-Betrieb.- 5.3 Überschleifen im Punkt zu Punkt Betrieb.- 5.4 Der Bahnbetrieb.- 5.4.1 Beschreibung der Verfahren einschließlich ihrer charakteristischen Schwachstellen.- 5.4.2 Beispielhafte Betrachtung einer Bewegungsaufgabe im Bahnbetrieb.- 6 Dynamische Modellbildung.- 6.1 Inverses dynamisches Systemmodell nach Newton-Euler.- 6.2 Modifikationen der Modellbildung zur Annäherung an das reale System.- 6.2.1 Verlustmomente durch Getriebe, Motoren und Lagerreibung.- 6.2.2 Lösung des inversen Problems unter Berücksichtigung der Motorkenndaten.- 6.3 Realisierung der dynamischen Modellbildung in ROBKON.- 6.4 Beispielhafte Geräteauslegung unter Berücksichtigung dynamischer Kenngrößen.- 6.5 Ergänzende meßtechnische Verfahren.- 7 Ableitung von Regeln für den Konstrukteur zur Auslegung von Roboterstrukturen.- 8 Zusammenfassung und Ausblick.- 9 Literaturverzeichnis.