Navegación autónoma para UAV multirrotor (dron cuadricóptero)

Los vehículos aéreos multirrotor son de uso común hoy en día, con aplicaciones que van desde la entrega de productos a los sistemas de defensa. Estos aparatos suelen ser un complejo entramado de varios componentes y deben ser controlados manualmente por un piloto experimentado mediante un transmisor controlado por radio, que emite órdenes de vuelo al helicóptero. Además, los sistemas de drones actuales no ofrecen comercialmente una plataforma para la evitación automática de obstáculos. El concepto propuesto en esta tesis es un sistema de vehículo aéreo no tripulado capaz de recorrer un conjunto de way points sin ninguna guía manual. De este modo se elimina la destreza y el entrenamiento previo necesarios para controlar un helicóptero. Se instala una estación de control en tierra en un ordenador portátil o un teléfono inteligente en el que se establecen los distintos puntos de ruta para la ubicación deseada. A continuación, el helicóptero se desplaza por sí solo obteniendo los datos de sus diversos sensores de a bordo y maniobrando de forma inteligente a través de las distintas rutas. El sistema propuesto es también un método rentable en comparación con sus homólogos comerciales disponibles en el mercado. El cuadricóptero también es capaz de rastrear un solo objeto utilizando un sistema de cámara a bordo.